ROS的路徑規划器分為全局路徑和局部路徑規划，其中局部路徑規划器使用的最廣的為dwa，個人理解為： 首先全局路徑規划會生成一條大致的全局路徑，局部路徑規划器會把全局路徑給分段，然后根據分段的全局路徑 ...

ROS官網有一個叫robot_pose_ekf的包，是專門處理傳感器融合的包，具體介紹：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是訂閱主題包括odom（里程 ...

一、gmapping gmaping主要是采用一個粒子濾波的方式來實現。主要框架如下： （1） 數據輸入 在ROS GMapping包中，獲取激光和里程計數據傳入openslam GMappi ...

　　NDT算法原理： 　　　　NDT算法的基本思想是先根據參考數據（reference scan）來構建多維變量的正態分布， 如果變換參數能使得兩幅激光數據匹配的很好，那么變換點在參考系中的概率密度 ...

前言：ROS機器人有時候會遇到極端的情況：比如地面打滑嚴重，IMU精度差，導致積累誤差嚴重，或是amcl匹配錯誤，導致機器人定位失敗， 這時候如何矯正機器人位置變得非常重要，我的思路是利用相機或是在 ...

有些小車車身比較長，如果是一個激光雷達，顧前不顧后，有比較大的視野盲區，這對小車導航定位避障來說都是一個問題，比如AGV小車， 所有想在小車前后各加一個雷達，那問題是ROS的建圖或者定位導航都只是支 ...

1，Dijkstra’s 算法 一種發散性尋找最短路徑算法。 由起點開始向四周開始發散，直到碰到目標點為止。這時就是最短路徑。優點：能找到與目標點的最短路徑；缺點：搜索花費的時間會比較長。 ...

前言：之前ROS跟單片機的底層通訊主要是通過串口自定的協議來做，比如官網提供的arduino串口驅動一樣，需要ROS往下發一個指令，單片機再回傳一個指令，要寫一大堆的協議，這樣很麻煩，效率也比較低， ...

主機環境：win10系統，pcl庫1.11.1， vs2019 pcl庫安裝以及環境配置如下連接： https://www.jb51.net/article/190710.htm 代碼很簡單，主 ...

icp 算法原理是： 選取目標點雲P和源點雲Q，按照一定的約束條件，找到最鄰近點（pi,qi）,然后計算出最優R和t（旋轉和平移）， 使得誤差函數最小，誤差函數E（R，t）： ...